Der Lüneburger Erbfolgekrieg war ein 1370 ausgebrochener Konflikt um die Erbfolge im Fürstentum Lüneburg. Nachdem Wilhelm II. von Lüneburg 1369 ohne männliche Nachkommen gestorben war, erlosch das ältere Haus Lüneburg. Gemäß einer Vereinbarung zwischen den welfischen Linien wäre der Braunschweiger Herzog Magnus II. Torquatus erbberechtigt gewesen, Kaiser Karl IV. betrachtete das Reichslehen jedoch als ans Reich zurückgefallen und belehnte Albrecht von Sachsen-Wittenberg und dessen Onkel Wenzel mit dem Fürstentum, wodurch der Krieg ausgelöst wurde.

Die Stadt Lüneburg unterstützte die Wittenberger, nutzte die Gelegenheit, sich dem unmittelbaren Zugriff des Herzogs zu entziehen, und zerstörte am 1. Februar 1371 die herzogliche Burg auf dem Kalkberg. Dadurch war der Herzog gezwungen, seine Residenz nach Celle zu verlegen. Ein Versuch am 21. Oktober 1371, dem Ursulatag, Lüneburg militärisch niederzuwerfen und sich der alten herzoglichen Rechte zu versichern, schlug fehl. In den militärischen Auseinandersetzungen in den folgenden Jahren konnten weder die Braunschweiger noch die Wittenberger ihre Ansprüche durchsetzen, und erst der Frieden von Hannover 1373 beendete, zumindest vorerst, den Krieg.
Entsprechend den dort getroffenen Vereinbarungen sollten die Welfen und die Wittenberger sich in der Regentschaft abwechseln. Dieser Vertrag sollte durch die Heirat der beiden ältesten Söhne des bereits 1373 verstorbenen Magnus Torquatus, Friedrich und Bernhard I., mit den beiden Töchtern Wenzels sowie die Heirat von Magnus’ Witwe mit Albrecht von Sachsen-Wittenberg abgesichert werden. Nachdem 1385 Albrecht gestorben war, wurde Bernhard I. als Mitregent in die Regierung aufgenommen. Der jüngere Bruder von Friedrich und Bernhard, Heinrich der Milde, sah sich dadurch in seinen Rechten übergangen und führte den Krieg fort. Nach dem Tode Wenzels und der Schlacht von Winsen im Jahre 1388 stand die Herrschaft im Fürstentum nach den Bestimmungen des Vertrages von Hannover aus dem Jahr 1373 dem Welfenhaus zu. 1389 kam es zu einem Erbverbrüderungsvertrag zwischen den Welfen und den Askaniern, womit der Vertrag von 1373 aufgehoben wurde und das Fürstentum endgültig für die Welfen gesichert war.
Der Erbfolgekrieg
Vorgeschichte
1355 verlobte der Lüneburger Herzog Wilhelm seine Tochter Mechtild mit ihrem Vetter Ludwig, dem Sohn Herzog Magnus I., dem regierenden Herzog im Fürstentum Braunschweig. Es wurde vereinbart, dass Ludwig sowohl das Fürstentum Lüneburg erben, als auch Nachfolger seines Vaters im Braunschweiger Fürstentum werden solle. Die beiden welfischen Teilfürstentümer wären damit wieder vereint worden. Für den Fall, dass Ludwig vor ihm sterben würde, behielt Wilhelm sich das Recht vor einen Nachfolger aus dessen Brüdern auszuwählen. Magnus sicherte zu, diesen dann ebenfalls in das Erbe seines eigenen Fürstentums einzusetzen. Ludwig nahm seit 1355 an den meisten Regierungshandlungen teil und urkundete seitdem gemeinsam mit Wilhelm und erhielt Ende des Jahres unter anderem die Huldigung durch Hannover.
Im selben Jahr sicherte Kaiser Karl IV. jedoch dem askanischen Herzog Rudolf I. von Sachsen-Wittenberg, dessen Söhnen Rudolf II. und Wenzel sowie dessen Enkel Albrecht die Erbfolge des söhnelosen Wilhelm in Lüneburg in Form einer Eventualbelehnung zu. Karl IV. betrachtete das Lehen für den Todesfall Wilhelms als ans Reich zurückgefallen. Die in der älteren Forschung vertretene Annahme, Wilhelm hätte die Eventualbelehnung Albrechts von Sachsen-Wittenberg, der ein Sohn von Wilhelms Tochter Elisabeth und damit sein Enkel war, ursprünglich selbst unterstützt, wird in der neueren Forschung als unbegründet angesehen, da es hierzu in den Urkunden keine Hinweise geben würde.
Weitere Erbansprüche wurden von dem Waldecker Grafen Otto im Namen seiner Gemahlin, der Tochter Otto III. von Lüneburg, und ihres Sohnes Heinrich erhoben. Durch das Hofgericht wurde ihnen eine Entschädigung von 100.000 Mark zugesprochen. Eine Summe, die dem Wert des halben Fürstentums entsprochen haben soll.
1363 wurde Wilhelm nach einer Klage Rudolfs II. vor dem Hofgericht in die Reichsacht getan und ihm das Herzogtum Lüneburg aberkannt. Als Grund hierfür werden die Vorbereitungen der Nachfolge Ludwigs gesehen. Nach Verhandlungen wurde die Acht aber zunächst wieder aufgehoben.
1367 starb Ludwig und Wilhelm ernannte dessen Bruder Magnus II. zu seinem Nachfolger und machte ihn im selben Jahr zu seinem Mitregenten. Bevor Magnus II. die Huldigung empfing, musste dieser jedoch zusichern, seine Untertanen von der Ansprache des Kaisers zu befreien oder, sollte ihm dies nicht möglich sein, die Untertanen von ihrem Eid ihm gegenüber zu entbinden. Als Wilhelm zwei Jahre später, am 23. November 1369, starb, bekräftigten die Wittenberger erneut ihre Ansprüche auf das Fürstentum und Kaiser Karl IV. belehnte die Herzöge Albrecht sowie dessen Onkel Rudolf II., der kurz darauf starb, und Wenzel mit Lüneburg.
Beginn des Erbfolgekrieges unter Magnus I.

Magnus war zu dieser Zeit in den nordischen Krieg involviert, einer Auseinandersetzung zwischen dem dänischen König Waldemar und seinen Verbündeten, zu denen Magnus gehörte, auf der einen Seite und Schweden und seinen Verbündeten auf der anderen Seite. Im November 1369 waren ungefähr 60 Ritter und Knappen von Magnus in einem Gefecht bei Roggendorf in Gefangenschaft des Herzogs von Mecklenburg geraten. Um die geforderten Lösegelder in Höhe von 3000 Mark zu finanzieren, trat Magnus zunächst an die Stadt Lüneburg mit der Forderung heran, ihm die Sülzrenten der mecklenburgischen Klöster auszuhändigen. Nachdem Lüneburg dies ablehnte, verschärften sich die Spannungen zwischen Magnus und der Stadt zunehmend. Magnus ließ die Wehranlagen der Stadt besetzen und setzte kurzzeitig auch den Mitglieder des Lüneburger Rats gefangen. Schließlich kam es zu einer Vereinbarung, in deren Zuge ihm die Stadt mehrere Privilegienbriefe aushändigen musste, sowie sich zur Zahlung von 6000 Mark verpflichtete.
Im Frühjahr 1370 war Magnus mit Karl IV. zu Verhandlungen in Guben zusammen getroffen. Über die genauen Ergebnisse ist nichts bekannt. Magnus selbst äußerte sich jedoch in einem späteren Brief aus dem Jahr 1371 dahingehend, dass er von Karl IV. mit den Herzogtümern belehnt worden sei. Da es außer der Zusammenkunft in Guben zu keinem weiteren Treffen kam, geht Otto Hoffmann davon aus, dass diese, soweit die Behauptung Magnus zutreffe, in Guben geschehen sein müsse.
Karl IV. hatte der Stadt Lüneburg in einem vom 8. März 1370 datierten Brief mitgeteilt, dass er die sächsischen Herzöge Rudolf, Wenzel und Albrecht mit dem Herzogtum Lüneburg belehnt habe und forderte die Städte Lüneburg und Hannover auf, diesen zu huldigen. Lüneburg trat in der Folge mit Hannover in Verhandlungen, um das Vorgehen beider Städte abzustimmen. Außerdem ließ der Rat Rechtsgutachten verschiedener sächsischer und westfälischer Städte einholen, um zu klären, ob sie dem Kaiser gehorchen und den Askaniern huldigen oder Magnus, dem sie ja bereits gehuldigt hatten, treu bleiben sollten. Im Dezember erließ Kaiser Karl IV. einen Aufruf an alle Stände des Reiches, die sächsischen Herzöge bei der Durchsetzung ihres Anspruches auf das Herzogtum Lüneburg zu unterstützen und drohte den Vasallen Magnus, die sich dem widersetzen, Strafen von 1000 Mark Gold an. Lüneburg trat zu dieser Zeit in Verhandlungen mit den Askaniern und erklärte sich gegen der Bestätigung und Erweiterung ihrer Privilegien bereit, diesen zu huldigen. Unter anderem sollte der Stadt das Eigentum am Kalkberg in Lüneburg übertragen werden, außerdem erhielten sie die Erlaubnis die Burg schleifen zu dürfen. Am 31. Januar 1371, dem Abend vor Lichtmessen, kündigte Lüneburg Herzog Magnus, der sich zu diesem Zeitpunkt in Celle aufhielt, den Frieden auf und setzte sich durch eine List in den Besitz der Burg: Am Abend vor Lichtmessen war es üblich, dass die Frauen Lüneburgs die Kirche auf der Burg besuchten. Dieses Mal waren unter den Besucher jedoch auch Männer in Frauenkleidern, die, nachdem sie durch die Burgtore eingelassen worden waren, ihre Waffen herausholten und die Burgbesatzung überwältigte. Als am nächsten Morgen ein Bote Magnus eintraf, um die Burgbesatzung auf die drohende Gefahr aufmerksam zu machen, war die Burg bereits im Besitz der Lüneburger. Am darauf folgenden Tag zog Albrecht in Lüneburg ein und erhielt die Huldigung durch den Rat der Stadt.
Im Frühjahr 1371 stand Hannover im Mittelpunkt der der diplomatischen Bemühungen sowohl der Askanier, als auch Herzog Magnus. Der Rat der Stadt holte Rechtsgutachten ein, um zu klären, wie er verfahren solle, ohne eidbrüchig zu werden. Die Rechtsgutachten sprachen sich überwiegend im kaiserlichen Sinne aus. Schließlich erklärte sich die Stadt bereit, Albrecht in die Stadt zulassen, schob eine Huldigung jedoch zunächst weiter auf. Insbesondere die Geistlichkeit soll Widerstand gegen die Huldigung geleistet haben, da bereits Herzog Magnus gehuldigt worden war und man Sorge hatte, eidbrüchig zu werden. Aber auch ohne ausdrückliche Huldigung kam es zu einer weitgehenden Verständigung zwischen den Askaniern und der Stadt Hannover. Hannover erhielt neue Privilegien, außerdem erhielt sie die nahe Hannover liegende und diese beherrschende Burg Lauenrode zum Eigentum und die Erlaubnis, diese zu schleifen. Wenige Tage nach Einzug Albrechts in Hannover gelang es dessen Truppen auch, die Burg einzunehmen, die daraufhin von Hannoveraner Bürgern abgetragen wurde.
Parallel zu den Bemühungen um Hannover kam es bereits zu ersten Kampfhandlungen im Lüneburger Land. Uelzen hatte sich den Askaniern freiwillig ergeben, die Stadt Winsen wurde von ihnen erobert. Das Schloss Winsen wurde belagert, hielt sich jedoch. Nach einem Angriff durch Herzog Magnus wurde die Belagerung schließlich aufgegeben.
Beide Seiten versuchten zu dieser Zeit Verbündete zu gewinnen. Neben Lüneburg und Hannover stellten sich insbesondere die Herren von Mandelsloh auf die Seite der Wittenberger Herzöge. Albrecht schloss zudem ein Bündnis mit dem Markgrafen von Brandenburg, dem sich der Erzbischof von Magdeburg anschloss. Außerdem verbündete sich Albrecht von Mecklenburg auf Anweisung von Karl IV. mit den Askaniern. Magnus blieben im Oktober 1371 die Grafen von Hoya, die Edelherren von Homburg, die Grafen von Wernigerode, der Großteil seiner eigenen Mannschaft sowie unter anderem die Städte Braunschweig, Celle, Helmstedt, Schöningen und Lüchow sowie weitere Kleinstädte und Weichbilde als Verbündete.
In der Ursulanacht, der Nacht vom 20. auf den 21. Oktober, erfolgte der Versuch Magnus, Lüneburg einzunehmen. Nachdem es den aus 700 Rittern und Knappen bestehenden Truppen gelungen war, die Stadtmauern zu überwinden, kam es in den Straßen zu Kämpfen zwischen der Lüneburger Bürgerwehr und den Männern des Herzogs. Mehrmals wurden die Kämpfe von Verhandlungspausen unterbrochen, schließlich aber bis zur Kapitulation der herzoglichen Truppen fortgeführt. In der Schlacht waren insgesamt 54 herzogliche Kämpfer und 27 Mitglieder der Bürgerwehr, darunter mehrere Bürgermeister und Sülfmeister, gefallen. Die gefangen genommenen Ritter, welche im Achtbuch der Stadt aufgeführt waren, wurden wegen Raubrittertums hingerichtet, der Großteil der Ritter jedoch gegen Lösegeld wieder freigelassen.
Im folgenden Jahr kam es zu mehreren Tagfahrten, um die Streitigkeiten beizulegen. Zwischenzeitlich wurde ein Waffenstillstand abgeschlossen. Die in der Ursulanacht gefangenen herzoglichen Kämpfer wurden in Folge des Waffenstillstandes vorläufig in die Freiheit entlassen, mussten aber nach Ablauf des Waffenstillstandes wieder nach Lüneburg zurückkehren. Im Juli kam schließlich ein Vertrag zustande, in dem beide Seiten sich darauf verständigten, ein kaiserliches Schiedsgericht anzurufen. Der Kaiser setzte für den 03. November ein Treffen in Pirna an, zu dem Magnus jedoch nicht erschien. Daraufhin wurde den sächsischen Herzögen erneut das Herzogtum Lüneburg zugesprochen, zudem blieb die Acht über Magnus bestehen.
Kurz darauf fielen herzogliche Truppen in das Umland von Lüneburg ein und verheerten dieses. Am 06. Dezember kam es zu einem zunächst einmonatigem Waffenstillstand, der dann noch einmal bis zum 06. März verlängert wurde. Bereits an diesem Tag kam es zu erneuten Kämpfen in der Nähe von Lüneburg, in denen die Lüneburger siegreich blieben, aber große Verluste erlitten. Im April kam es zu einem Bündnis von Magnus mit Erich von Lauenburg. In der Folgezeit wurde die Umgebung von Lüneburg sowohl von Magnus, als auch von Erich von Lauenburg verheert. Im Juli belagerte Magnus Schloss Ricklingen, gab die Belagerung jedoch auf, als er hörte, dass Albrecht mit seinen Truppen auf dem Weg war. Stattdessen ging er gegen die Grafen von Schaumburg und von Everstein vor. In einem Gefecht bei Leveste fiel Magnus, nachdem er zuvor den Grafen von Everstein getötet hatte, am 25. Juli 1373.
Der Erbfolgekriege nach dem Tod Magnus I.

Nach seinem Tode kam es zwischen Wenzel und seinem Neffen Albrecht auf der einen Seite und Katharina, der Witwe Magnus II., und ihren Söhnen auf der anderen Seite zum Vergleich, zur Sühne von Hannover. Gemäß diesem Vertrag sollten die Stände des Fürstentums sowohl Albrecht und Wenzel, als auch Friedrich und Bernhard huldigen und die Regierung abwechselnd von den Welfen und den Askaniern gestellt werden: Zunächst sollte das Land ungeteilt den beiden Herzögen aus Wittenberg gehören und nach ihrem Tode auf den ältesten Sohn des gefallenen Herzogs Magnus II., Friedrich, übergehen. Nach dessen Tod sollte die Herrschaft im Fürstentum dann wieder auf die Askanier übergehen. Der Vertrag sah zudem die Bildung eines ständisch besetzten Gremiums vor, welches den Vertrag überwachen sollte. Um die Einigung abzusichern, heiratete Albrecht von Sachsen-Lüneburg 1374 Magnus Witwe Katharina. Zwei der noch unmündigen Söhne Katharinas wurden zudem mit Mitgliedern des askanischen Hauses verlobt. Friedrich von Braunschweig-Lüneburg sollte Anna von Sachsen-Wittenberg ehelichen, Bernhard von Braunschweig-Lüneburg Margarete von Sachsen, beides waren Töchter von Wenzel. Die Hochzeiten selbst erfolgten erst 1386.
Im Februar 1374 einigten sich die Söhne Magnus dahingehend, dass Friedrich und in dessen Nachfolge sein ältester Sohn das Fürstentum Braunschweig ungeteilt bekommen, Bernhard hingegen nach dem Tod der askanischen Herzöge die Nachfolge gemäß der Sühne von Hannover in Lüneburg antreten solle. Die jüngeren Brüder Heinrich und Otto wurden in dieser Vereinbarung nicht berücksichtigt.
Das Fürstentum Lüneburg kam jedoch auch in den folgenden Jahren nicht zur Ruhe und war von zahlreichen Auseinandersetzungen und Fehden betroffen, die nur zum Teil mit den Auseinandersetzungen um die Nachfolge in Lüneburg in Verbindung standen. Für einen Teil der Unruhen war der Welfe Otto der Quade, Herzog von Braunschweig-Lüneburg und Inhaber des Fürstentums Göttingen, verantwortlich, dem es gelang, Einfluss auf seiner Braunschweiger Vettern zu erlangen. Im Herbst 1374 hatten Friedrich und Bernhard ihm die Vormundschaft über sich und zudem das Schloss Wolfenbüttel übertragen. Im Besitz eines festen Stützpunktes gelang es Otto nun, seinen Einfluss im Herzogtum Braunschweig weiter auszubauen. Das Verhältnis zwischen Friedrich und Albrecht von Sachsen wiederum hatte sich bereits 1374 wieder deutlich verschlechtert, nachdem die Askanier eine Erbverbrüderung mit Erich von Lauenburg geschlossen hatten, wodurch Friedrich sein Pfandrecht auf Lauenburg, welches sein Vater 1369 erworben hatte, bedroht sah. Nachdem Verhandlungen ergebnislos geblieben waren, kam es im Sommer 1375 zu offenen Kämpfen zwischen Friedrich und seinem Vormund Otto von Göttingen auf der einen und Albrecht von Sachsen auf der anderen Seite. Im Juni 1377 kam es schließlich zu einer Sühnevereinbarung, in der sich Friedrich sowie seine Brüder Heinrich und Otto durch Übertragung von zehn Schlössern in ihren Ansprüchen auf Lüneburg für abgefunden erklärten.
In den folgenden Jahren kam es zu wiederholten Übergriffen der Mannschaft Ottos von Göttingen auf Bürger der Stadt Braunschweig, so dass diese 1380 ein Bündnis mit Albrecht von Sachsen eingingen, welches primär gegen Otto gerichtet war. Nachdem weitere Verhandlungen gescheitert waren, nahmen die Braunschweiger gemeinsam mit Herzog Albrecht Schloss Twiflingen ein, welches sich im Besitz von Männern Ottos von Göttingen befand und von dem aus wiederholt Raubzüge unternommen wurden. Otto erklärte sich daraufhin zunächst bereit, gegen seine Vasallen vorzugehen. Nachdem er aber den Versuch unternahm, Twiflingen wieder aufzubauen, kam es zu offenen Kämpfen mit den Braunschweigern. Ottos Vormundschaft über Friedrich und Bernhard war bereits im vorangegangenen Sommer, dem Jahr 1380, zu Ende gegangen und diese hatten nun ihrerseits die Vormundschaft für ihre jüngeren Brüder Heinrich und Otto übernommen. Im Herbst 1381 wandte sich auch Friedrich gegen Otto von Göttingen und setzte sich wieder in den Besitz von Schloss Wolfenbüttel: während einer Messe, an der er gemeinsam mit Otto teilnahm, verließ Friedrich unter einem Vorwand die Kirche, eilte zur Burg, ließ die Zugbrücken hochziehen und befreite die in den Kerkern einsitzenden Braunschweiger Bürger. Als die Stadt Braunschweig, mit der dieses Vorgehen abgestimmt war, nun Truppen zu Friedrichs Unterstützung sandte, gab Otto von Göttingen auf und floh über die Oker.
Im südlichen Teil des Lüneburger Fürstentums kam es in den Jahren nach 1373 ebenfalls zu langwidrigen Auseinandersetzungen. In einem Handelsvertrag mit der Stadt Bremen hatte Hannover sich verpflichtet, den Wasserweg nach Bremen schiffbar zu machen und geriet damit in einen Konflikt mit den Herren von Mandelsloh, die über umfangreichen Besitz in der Region verfügten und deren Stammburg an der Leine lag. Albrecht von Sachsen hatte der Stadt Hannover wiederum bereits 1371 zugesagt, die freie Schifffahrt auf Aller und Leine sicherzustellen. In der Folge kam es nun zu Übergriffen des Rates von Hannover, der Kaufmannswagen der Herren von Mandelsloh überfallen ließ, auch Herzog Albrecht ging gegen die Herren von Mandelsloh vor. Deren Stammburg wurde im September 1376 eingenommen, aber auch in den folgenden Jahren setzten sich die Kampfhandlungen fort. 1381 kam zu einem Friedensschluss, in dem die Herren von Mandelsloh gelobten, die freie Fahrt zwischen Hannover und Bremen und die Bauarbeiten, die hierzu notwendig waren, nicht weiter zu stören. Die Unruhen dauerten aber auch danach weiter an. 1384 wurde ein umfangreicher Landfrieden abgeschlossen, dem unter anderem die Städte Goslar, Lüneburg und Hildesheim, die Herzöge Friedrich, Bernhard und Heinrich von Braunschweig-Lüneburg, Albrecht von Sachsen-Lüneburg, der Bischof von Halberstadt und weitere Grafen und Edelfreie angehörten. Bei den Sühneverhandlungen blieb die Frage, ob die Burg Ricklingen rechtmäßig den Herren von Mandelsloh gehören würde, ein strittiger Punkt. Bei einer Belagerung dieser Burg im Frühjahr 1385 wurde Albrecht durch eine Blide schwer verletzt und starb fünf Tage später.
Der Erbfolgekriege nach dem Tod Albrechts von Sachsen

Eine Woche nach Albrechts Tod traf dessen Onkel Wenzel, der in den vorangegangenen Jahren in Sachsen gelebt und nur nominell an der Regierung im Fürstentum Lüneburg beteiligt gewesen war, in Uelzen ein und traf dort mit Bernhard zusammen. Gemeinsam ließen sie sich dort von den Ständen huldigen und zogen am 11. Juli nach Lüneburg.
Am 06. Dezember kam es zu einem Vertragsabschluss zwischen den Brüdern Friedrich, Bernhard und Heinrich. Demnach sollte alles, was sie besässen oder noch erwerben würden, Ihnen gemeinsam gehören. Nachdem im folgenden Juni ein weiterer Vertrag zwischen Wenzel, Friedrich und Bernhard abgeschlossen wurde, in dem Friedrich gegen Abtretung von fünf Schlössern auf Lüneburg zu Gunsten seiner Brüder verzichtete und zudem festgelegt wurde, dass nach Wenzels Tod erst Bernhard und erst nach dessen Tod Heinrich regieren solle, kam es jedoch bereits zu neuen Auseinandersetzungen. Heinrich, der sich bei Vertragsabschluss auf Brautfahrt in Pommern befunden hatte, sah sich durch diesen Vertrag benachteiligt. Von Schloss Warpke aus begannen er und seine Ritter Raubzüge ins Lüneburger Land. Schließlich kam es zu einer Einigung, nach der Heinrich Schloß Warpke ausliefern solle, diesem aber die Rückgabe zugesichert wurde, sollten die Irrungen nicht bis Ende des Jahres 1387 einvernehmlich beigelegt worden sein. König Wenzel griff nun jedoch seinerseits in den Konflikt ein, setzte eine Tagfahrt an und lud die streitenden Parteien vor sein Hofgericht. Nachdem Heinrich zu dem angesetzten Termin nicht erschienen war, Herzog Wenzel jedoch schon, verlieh König Wenzel diesem das Recht Schloss Warpke zu besetzen, wodurch die ursprüngliche Zusicherung an Heinrich, ihm Schloss Warpke wieder auszuliefern, falls keine Einigung erzielt werden würde, hinfällig wurde.
Im Herbst 1387 geriet Bernhard von Braunschweig-Lüneburg in Gefangenschaft der Knappen Kurt von Steinberg und Hans von Schwicheld. Kurz darauf schloss sich Friedrich seinem Bruder an und beide Seiten begannen mit Rüstungen und der Suche nach Verbündeten. Lüneburg warb im Dezember 1387 Söldner für Herzog Wenzel an, zudem ging er Bündnisse mit den Grafen von Holstein, von Hoya, von Schaumburg und von Regenstein sowie dem Bischof von Minden ein. Friedrich und Heinrich schloss sich wiederum die Stadt Braunschweig an. Um Ostern 1388 zog Wenzel nach Winsen an der Aller und ließ dort eine Festung errichten. Um Pfingsten erkrankte er jedoch und starb kurz darauf. Es stand die Vermutung im Raum, er sei vergiftet worden. Auf Veranlassung der Stadt Lüneburg wurde der Feldzug jedoch nicht abgebrochen, sondern mit der Belagerung des Schlosses in Celle begonnen. Als Friedrich und Heinrich nahten, wurde diese jedoch aufgegeben und die Truppen zogen sich nach Winsen zurück. Dort kam es am 28. Mai 1388 zur Schlacht, die mit dem Sieg der welfischen Herzöge endete. Viele Kämpfer gerieten in Gefangenschaft der Herzöge, unter anderem der Graf von Hoya, der Bischof von Minden sowie zahlreiche Bürger Lüneburgs.
Bernhard wurde kurz darauf gegen Zahlung von 7000 Mark Lösegeld, welches die Stadt Lüneburg aufbringen musste, aus seiner Gefangenschaft entlassen. Da die beiden Knappen Kurt von Steinberg und Hans von Schwicheld, in deren Gewalt Bernhard sich befand, nach der Entscheidungsschlacht nicht nur bereits auf dem Schlachtfeld von Heinrich zu Rittern geschlagen wurden, sondern auch einen Anteil von einem Viertel der Gesamtbeute, also der Lösegelder für die in der Schlacht gefangenen, erhielten, wird in der Literatur davon ausgegangen, dass die Gefangennahme mit Heinrich zumindest abgestimmt worden war.
Nach seiner Freilassung schloss Bernhard sich seinem Bruder Heinrich an und einigte sich mit diesem dahin, dass sie das Fürstentum Lüneburg in Zukunft gemeinsam regieren würden. Friedrich wiederum verzichte gegen Überlassung mehrerer Schlösser auf weitergehende Ansprüche auf das Fürstentum. Lediglich für den Fall, dass beide Brüder erbenlos stürben, wäre das Fürstentum an Friedrich oder seine Erben gefallen. Auch mit Wenzels Söhnen wurde kurz darauf Frieden geschlossen. In einem weiteren Vertrag des Jahres 1389 verzichteten diese auf alle Ansprüche an Lüneburg, behielten aber ein Erbrecht für den Fall, dass das Geschlecht der Welfen erlöschen würde.
Im Juli 1388 huldigten sowohl Lüneburg als auch Hannover Bernhard und Heinrich. Zuvor mussten diese allerdings den Ständen noch weitgehende Zusicherungen geben: So durften die Herzöge keine neuen Schlösser mehr bauen und ihre Räte nur mit Genehmigung der Stände ernennen. Von Otto Hoffmann wird das Ende des Erbfolgekrieges vor diesem Hintergrund als ein Sieg der Landstände über die welfischen Herzöge gewertet.
Nachwirkungen des Erbfolgekrieges
Die Welfen hatten das Fürstentum Lüneburg zwar für ihr Haus gesichert, waren allerdings hoch verschuldet und hatten einen Großteil der herzoglichen Ämter und Schlösser verpfändet. Durch die Schleifung der Burg auf dem Kalkberg und die Sicherung umfangreicher Privilegien sicherte sich Lüneburg seine Unabhängigkeit dem Herzog gegenüber und baute diese weiter aus. Auch Hannover bekam neue Privilegien verliehen und sicherte seine städtische Autonomie.